Regulacija elektromotornih pogona s elastičnim prijenosnim mehanizmom, trenjem i zračnošću

Regulirani elektromotorni pogoni trebaju zadovoljiti visoke zahtjeve na njihovo statičko i dinamičko vladanje. Nesavršenosti izvedbe prijenosnog mehanizma pogona ogledaju se, sa stanovišta upravljanja, u postojanju elastičnosti, trenja i zračnosti. Negativni utjecaji ovih učinaka na kvalitetu vladanja reguliranog pogona mogu se smanjiti proširenjem klasične kaskadne strukture regulacije pogona s prikladnim kompenzacijskim algoritmima.

Utjecaj elastičnosti prijenosnog mehanizma može se kompenzirati primjenom regulatora stanja umjesto tradicionalnog PI regulatora brzine vrtnje. Projektirani su i međusobno uspoređeni razni tipovi regulatora stanja. To su regulatori stanja punog i reduciranog reda, polinomski regulator po brzini vrtnje motora ili tereta, i regulator zasnovan na podređenom krugu akceleracije. Nadređeni regulator položaja je proporcionalnog tipa. Razmatrano je i projektiranje pretkompenzatora punog ili reduciranog reda za ugradnju u slijedne sustave.

Projektirani su i uspoređeni razni tipovi kompenzatora trenja. To su kompenzator trenja temeljen na Karnoppovom statičkom modelu trenja, kompenzator temeljen na Dahlovom dinamičkom modelu trenja, kompenzator s prepodešavanjem parametara linearnog regulatora i kompenzator temeljen na podređenom krugu regulacije akceleracije. Također je razmatran kompenzator zračnosti temeljen na neizrazitoj logici.

Razvijene upravljačke strategije provjerene su na eksperimentalnom postavu reguliranog elektromotornog pogona s mogućnošću nezavisnog podešenja momenta tereta, omjera inercija motora i tereta, krutosti prijenosnog mehanizma, trenja i zračnosti.