Ispitni postav inercijskih senzora

Postav za ispitivanje karakteristika inercijskih senzora (vidi fotografiju) razvijen je u okviru istraživackih aktivnosti na podrucju procjene varijabli stanja dinamike vozila. Postav omogućava laboratorijsko istraživanje utjecaja posmaka, šuma, drifta i nelinearnosti inercijskih senzora na tocnost mjerenja ili procjene varijabli stanja.

Ispitni postav sastoji se od momentnog servomotora pricvršćenog na okvir postava i metalnog diska ili grede koji nose senzore i spojeni su izravno na vratilo motora. Momentni servomotor omogućava preciznu regulaciju brzine vrtnje i kuta zakreta, a preuzet je s eksperimentalnog elektricnog vozila zajedno s pripadajućim upravljačkim sklopovljem.

Postav podržava dvije temeljne ispitne konfiguracije: (i) ispitivanja na zakretnoj gredi koja se koriste za određivanje utjecaja gravitacijskih komponenti na točnost mjerenja (vezano primjerice uz učinke bočnog nagiba ceste i kuta valjanja), te (ii) ispitivanja na disku u svrhu analize utjecaja pogrešaka orijentacije senzora na točnost mjerenja akceleracije ili procjene brzine skretanja temeljem mjerenja dvaju akcelerometara. Pritom se žiroskop postavlja u os rotacije, a akcelerometri na krajeve grede, odnosno uz rub diska, na jednakoj udaljenosti od osi rotacije.

Ispitni postav omogućuje usporednu analizu karakteristika raznih komercijalnih izvedbi inercijskih senzora poput jeftinijih senzora za automobilske primjene (npr. dvoosni akcelerometar ADXL203 i jednoosni žiroskop ADXRS150 tvrtke Analog Devices) i skupljih modela poput žiroskopa DRS-MM1.0R tvrtke Bosch ili preciznog akcelerometra 3801D1FB20G tvrtke PCB.

Legenda: 1 - Momentni servomotor, 2 - Disk, 3 - Nosac zakretne grede, 4 - Zakretna greda, 5 - Modul sa žiroskopom, 6 - Modul sa akcelerometrom, 7 - Nosač motora